La Iglesia parroquial de Navacarros es de gran interés artístico, y se encuentran amplias noticias sobre ella en el libro becerro, que se conserva en el archivo parroquial y que se empezó a escribir en el 1729. Tal iglesia, que está bajo la advocación de la Asunción de Nuestra Señora, se construyó en 1644 aprovechando la disposición y materiales de otra más antigua. Las obras fueron contratadas por los canteros gallegos Juan y Pedro Portela y con Antonio Cacho, maestro carpintero  vecino de Valdesangil. Se dio al nuevo templo una vara más de anchura por cada costado y en lugar de la espadaña que antes tuvo, se construyó una torre de planta cuadrada que remata en elegante cupulilla. En 1726 se realzaron importantes reformas.

La capilla mayor, de techumbre de madera como el resto de la iglesia fue demolida construyéndose en su lugar un crucero y bóveda de ladrillo. En 1752 se iniciaron nuevas obras en el crucero de la iglesia, que terminaron dos años más tarde, siendo de este tiempo las bóvedas, el coro bajo y la portada . El retablo del altar mayor se hizo en 1763 y se completó en 1766. Es semejante al de la iglesia de Santiago, de Béjar.

La puerta del sagrario conserva tres buenos esmaltes, que representan a Santa Teresa, San Juan Bautista y Santa Lucía. Altar también de mérito es uno lateral, del segundo Renacimiento, y dentro del mismo se ha colocado otro barroco, pequeño, con columnas salomónicas de hojarasca, y en el que hay una imagen del crucificado, que se denomina El Santo Cristo del Perdón. Esta efigie es del siglo XVI y procede de la iglesia que tuvo el gran monasterio de menores de San Francisco, de Béjar, y otros de los altares, que aún conserva los tres clavos en su parte superior, también fue de dicho templo. En la puerta del sagrario de este altar aparece el símbolo del pelícano en relieve barroco, y debió ser de los últimos en que se puso este atributo. Igualmente bueno es el dedicado a la Virgen del Rosario, de estilo renacentista. La bella imagen, pequeña y policromada, parece del siglo XVI. El tornavoz del púlpito es del mismo arte que el altar mayor. Las lámparas del Santísimo Sacramento están sostenidas por sierpes, con dibujos renacentistas muy elegantes.

Entre los lienzos que posee esta iglesia merece especial mención el que representa Los desposorios del Divino Niño Jesús con Santa Catalina de Sena. El cuadro carece de firma, pero es, sin duda, una buena copia del magnífico que tiene por asunto Los desposorios místicos de Santa Catalina, de Correggio, que se conserva en el Louvre.

 

En el presbiterio, al lado de la Epístola, hay un Ecce-Homo, en buen estado de conservación, considerado como de mucho valor artístico. También carece de firma. En un relicario se guarda una reliquia de San Juan Evangelista. Tiene un sello de cera, del papa Alejandro VI, que vale por una auténtica.

En el altar de la Virgen del Carmen hay un crucifijo lleno de óvalos que encierran varias reliquias, que aún cuando carecen de autenticidad son devotamente tenidas como verdaderas. Corresponden a Santa Margarita, Santa Justina, San Vicente, San Severino, San Donato, San Clemente, San Severo, San Bonifacio, San Jesclato y San Juan Evangelista. Es probable que ambos relicarios estuvieran en el templo conventual de San Francisco, de Béjar. El órgano, ya bastante deteriorado, perteneció a ese mismo templo. Esta iglesia era la matriz de que dependían las de la Hoya, Vallejera y Palomares.

Al extremo del pueblo, en dirección hacia Ávila, se encuentra el Humilladero, que se fundó en 1645, celebrándose fiesta el día de la exaltación de la Santa Cruz. Es una buena ermita, con amplio portal y arcos torales de piedra, en los que se sostiene una bóveda de ladrillo. El altar, del segundo Renacimiento, contiene una talla de la Santa Imagen, al parecer del siglo XVI  y de bastante mérito, si bien fue desacertadamente restaurada en el siglo pasado. A los pies del Crucificado está arrodillada la Magdalena. Hay una hornacina, guarnecida con ocho tablas, que, a manera de marcos, ostentan ricos relieves dorados representando escenas de la Pasión.